注射成型機和機械手的更新常常會引起注塑加工商的高度重視,可機械手末端工具(EOAT)卻被多數人”冷落”。然而，EOAT在注塑成型過程中是只管重要的部分。多關節機械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經濟地進行多種制品的移動操作。如果注塑加工商希望機械手能夠完成對制品的拾取、放置、移動、搬運和握住等全程自動化操作，他們就必須認真考慮選擇最適合他們機械手的末端工具系統（EOAT）。

  機械手末端工具的選擇

  何種末端工具系統（EOAT）才能符合生產和制品的需要呢？住宿加工商首先必須綜合考慮來自維修部和采購部以及生產部門的意見，才能選擇出最高效的EOAT系統，同時還要考慮影響制品的脫模因素：

為了避免制品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以使制品能夠更方便地被移出。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時，頂銷還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動制品。
　　在制品外觀的設計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。
　　改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現的斑痕或發生形變的幾率。
　　對模具進行最優化的設計和修正以后，還必須了解以下問題：
　　取出制品需要多大的拉力或切力？
　　將制品從模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳送帶上，機械手可以提供哪些操作？EOAT系統需要配合機械手做哪些補充動作？
　　機械手是否可以觸及到最遠點？
　　是否需要安裝一個延伸臂？
　　機械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？
　　機械手能不能達到成型周期所要求的速度？
　　在充分考慮了上述條件和因素以后，就可以對EOAT系統進行設計和選擇。在選擇EOAT系統時，還應考慮以下幾方面的問題：制品的重量和質地、制品是否有合適的位置可供夾緊、取出制品時是否會受到模具的阻礙、制品被頂出時的溫度、將制品放置到傳送帶上時與工具所接觸的面積。最后，需要注意的是，制品與EOAT的總重量不能超出機械手的承載范圍。

　　EOAT的使用

不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質EOAT可以滿足機械手載荷范圍的需要，并可以減少設備的維修費用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調性，而且在以后的生產中也可以再次使用；堅固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長；由標準件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。
　　多種標準的末端工具部件
　　一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價的一種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和硅橡膠制成的吸盤可在高溫下進行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實際生產中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。
　　在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機械手的移動速度不能太高，否則會在吸盤上產生一個切力，使制品在快速扭轉的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個夾鉗來保證制品的安全運送�？紤]到可能會出現“制品粘附在模具上”的情況，通�？梢园惭b一個氣鉗來解決這一問題。當制品表面積太小或者制品太重而無法使用真空吸盤時，同樣可以通過使用夾鉗來解決這個問題。
　　如果制品對外觀要求很嚴格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問題，可以安裝一個傳感電路。在確認夾鉗或者吸盤抓穩了制品以后，傳感器就會給機械手傳送一個信號，使其能進行下一步的操作。
　　在機械手的運動能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫�；虬阎破泛虴OAT移出成型區的情況下，可以添置一個能夠獨自移動EOAT而不依賴于機械手操作的特殊汽缸，從而使這一問題得到改善。
　　用于模內貼標的末端工具可以完成三個動作：在有限的空間里，EOAT先拾取并插入商標，然后將商標固定在模具中。與靜態貼標裝置相比，這個操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最后一個動作是將貼有商標的塑料瓶從模具中取出
　　通常，在注塑汽車制件時，對于具有A級表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產生劃痕，必須絕對禁止使用真空吸盤。此時，可以考慮在EOAT上安裝一個由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。
　　那么，如何將EOAT用于復雜的加工成型過程呢？為了說明這個問題，我們例舉一個“用尼龍和橡膠進行重疊注塑成型”的例子。在這個例子中，利用一個多功能的機械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠離他的一邊。在移動過程中，EOAT旋轉一定的角度，當它調整到適合的位置后，再把尼龍放入與橡膠進行重疊注塑的模腔內。在注塑完成后，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，并且它還提供了單個機械手所不能完成的操作。
　　　　當然，對于注塑加工商而言，在有時間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產需要的EOAT。如果受到時間和技術方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務的供應商。

在小制品的生產中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時可以使用 回縮真空臂（簡稱RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質量很輕，并帶有一個小型氣缸，它能夠先抓住制品，然后再通過自動回縮來移動制件。

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